Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김윤구 | - |
| dc.contributor.author | 안진웅 | - |
| dc.contributor.author | 홍대한 | - |
| dc.contributor.author | 곽정환 | - |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:37:40Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:37:40Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/8523 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다. | - |
| dc.title | 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법 | - |
| dc.title.alternative | APPARATUS AND METHOD FOR SENSING END-EFFECTOR | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2013-0118447 | - |
| dc.date.application | 2013-10-04 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1501529 | - |
| dc.date.registration | 2015-03-05 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 외부 프레임 및 상기 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되며, 몰티즈크로스 형상이고, 상기 내부 빔의 교차점에 툴팁이 체결되는 돌출부를 포함하는 센서프레임; 그리핑 동작 축 방향의 힘 및 토크 정보와, 대상체의 미끄러짐 발생 시 수직 반력의 직교 방향에서 검출되는 그리핑 동작 축 직교 방향의 토크 정보에 대한 FEM(Finite Elements Method) 분석 결과 배치 위치가 결정되어 상기 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 상기 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지; 상기 스트레인게이지와 연결되고, 상기 스트레인게이지의 변형에 기초하여 상기 엔드이펙터의 대상체에 대한 그리핑 동작 축 방향의 힘 정보 및 토크 정보와 상기 그리핑 동작 축에 대한 직교 방향의 토크 정보를 산출하고, 캘리브레이션 명령을 수신하여 센싱 장치에 대한 교정 명령을 송신하는 데이터수집처리보드; 및테프론래핑와이어를 통하여 상기 스트레인게이지와 연결되고, 상기 센서프레임에 일체형으로 체결되는 와이어링보드를 포함하는 엔드이펙터 센싱 장치. | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
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