객체 검출 방법 및 객체 검출 장치

Abstract

본 발명은 객체 검출 장치 및 객체 검출 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상을 객체와의 거리를 기준으로 매칭하여 깊이 맵을 얻고, 상기 깊이 맵을 수평으로 변환한 후 수직 시차맵을 얻음으로써, 원거리뿐만 아니라 근거리의 목표 객체를 검출할 수 있으며, 상기 검출된 객체를 기반으로 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있도록 하는 효과가 있다. 상기와 같은 객체 검출 방법, 장치를 자동차에 적용하는 경우, 원거리뿐만 아니라 근거리 좌우측, 후방 등과 같은 자동차 주변의 객체를 정확하게 검출할 수 있다. 상기와 같은 검출 방법은 다양한 분야에 응용하여 객체를 정확하게 검출할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. 또한, 상기 로봇, 자동차 등과 같은 이동 객체뿐만 아니라 공장, 홈 등의 일상 공간에서도 객체 검출 분야에 적용이 가능하다.