자율주행차량의 제어 모드 전환 방법 및 그 장치

Abstract

본 발명은 자율주행차량의 제어 모드 전환 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 제어 모드 전환 방법은 운전자로부터 핸들 제어 신호 또는 페달 제어 신호를 포함하는 제어 신호를 입력받는 단계, 상기 제어 신호가 정상적인 제어 신호인지 판단하는 단계, 상기 제어 신호가 정상적인 신호라고 판단되는 경우, 상기 운전자의 상태를 감지하고 감지된 상태 정보에 따라 상기 운전자가 차량을 제어 가능한 상태인지 판단하는 단계, 그리고 운전자가 차량 제어가 가능한 상태인 경우, 상기 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 모드로 전환하고, 운전자가 차량을 제어 가능한 상태가 아닌 경우, 상기 차량의 주행 모드를 상기 운전자로부터의 입력받은 제어 신호의 일부를 제한하는 파트너쉽 모드로 전환하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 자율 주행 중인 차량에서 자율 주행 제어기와 운전자 사이에 차량의 제어권을 전환하는 과정에서 운전자가 차량을 제어 가능한 상태임을 먼저 판단하여 제어권을 전환함으로써, 운전자로 하여금 안정적으로 차량을 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.