Cited 0 time in webofscience Cited 0 time in scopus

코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치

Title
코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치
Translated Title
Method for controlling micro robot using coil system and method thereof
Inventors
권수현진성호금대현홍재승
DGIST Inventors
진성호금대현
Country
KO
Application Date
2013-10-10
Application No.
10-2013-0120415
Registration Date
2015-01-28
Registration No.
10-1489593
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/8608
https://doi.org/10.8080/1020130120415KIPRIS
Abstract
본 발명은 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계와, 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계와, 상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계와, 상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계, 및 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 제어 방법을 제공한다. 상기 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 따르면, 비젼 장치로부터 획득한 마이크로 로봇의 위치 정보와 기준이 되는 설정 위치 정보로부터 상호 간의 오차 값을 획득하고 이 오차를 보상할 수 있는 제어신호를 PID 제어를 이용하여 생성함에 따라, 빠르고 정확하게 마이크로 로봇을 제어할 수 있는 이점이 있다.
Related Researcher
Files:
There are no files associated with this item.
Collection:
Convergence Research Center for Future Automotive Technology3. Patents


qrcode mendeley

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

BROWSE