스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 및 분리 방법과 이를 실행하는 장치

Abstract

시차맵의 값이 낮은 부분에서도 양호한 검출 성능을 나타낼 수 있고 검출된 장애물체를 영역별로 정교하게 분리할 수 있는 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 방법 및 장치로서, 스테레오 비전 기반으로 좌·우 영상을 입력받아 시차맵을 생성하는 단계와, 상기 시차맵에 히스토그램 평활화 과정을 실행하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵을 V-시차맵으로 변환하고, 상기 V-시차맵으로부터 도로 정보를 추출하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵과 상기 추출된 도로 정보를 이용하여 컬럼 검출을 실행함으로써, 장애물체의 영역을 검출한다. 또한, 상기 컬럼 검출에 의해 장애물체의 영역이 검출된 시차맵에 대해 카메라 정보를 이용하여 조감도 맵핑을 실행함으로써, 시차맵을 조감도로 변환하는 단계와, 상기 조감도에서의 각 행에 대해 최대치 구간을 검출하여 행별 클러스터링을 실행함으로써, 장애물체 영역을 개별적으로 분리하는 단계와, 상기 클러스터링된 조감도에 대해, 역조감도 맵핑을 실행하여 시차맵으로 변환하는 단계와, 상기 역조감도 맵핑에 의해 취득된 시차맵으로부터의 시차값을 이용하여, 장애물체의 정보를 추출한다.