검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기 및 제어 방법이 제공된다. 개시되는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기 및 제어 방법에 따르면, 퍼지 제어기 입력과 공용 기준함수 및 퍼지집합에 대한 맴버 함수의 특성을 이용하여 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 검색 테이블 주소를 생성하고, 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 맴버 함수값이 저장되어 있는 공용검색 테이블 기반의 검색 테이블로부터, 상기 검색 테이블 주소에 대응하는 맴버 함수값을 출력한다. 퍼지 제어기, 장애물 회피, 검색 테이블, 단일 긍정, 이중 부정
