Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 권순 | ko |
| dc.contributor.author | 이종훈 | ko |
| dc.contributor.author | 임영철 | ko |
| dc.contributor.author | 이충희 | ko |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:48:58Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:48:58Z | - |
| dc.date.issued | 2009-11-30 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/8831 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은, 관심영역 내에 장애물체를 검출하는 단계; 상기 관심영역내 계산된 히스토그램내에서 피크와 밸리의 개수와 위치를 검출하는 단계; 장애물체의 구간위치 내의 빈도값을 이용하여 각각의 피크별의 영상을 생성하는 단계; 상기 각각의 피크별의 영상 내에서 장애물체의 가로 및 세로 위치를 검출하는 단계; 구한 장애물체의 가로 및 세로 위치를 기준으로 제1피크영상과 제2피크영상을 생성하는 단계; 상기 제1피크영상과 제2피크영상에서 장애물체의 위치를 검출한 후 중점을 계산하는 단계; 상기 제1피크영상과 제2피크영상에서 장애물체의 중점간의 판단기준을 계산하는 단계; 및 상기 판단기준을 이용하여 동일 또는 상이 장애물체인지 인식하고 두 영상을 병합 또는 분리하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법을 제공한다. | - |
| dc.title | 장애물체 검출 방법 | - |
| dc.title.alternative | Method for Extracting Obstacle | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.type.rims | PAT | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2009-0117259 | - |
| dc.date.application | 2009-11-30 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1032660 | - |
| dc.date.registration | 2011-04-26 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.description.claim | 2개의 카메라를 통해 도로를 촬영한 좌우 영상에서 시차값을 획득하고, 상기 획득된 시차값으로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 토대로 장애물체를 일차적으로 검출한 이후, 상기 일차적으로 검출된 장애물체가 실제로는 상이한 복수의 장애물체인지 아니면 하나의 장애물체인지를 인식하기 위한 장애물체 검출 방법에 있어서, 상기 일차적으로 검출된 장애물체를 포함하는 상기 시차맵에서의 영역을 관심영역으로 하여, 상기 관심영역 내에서 상기 일차적으로 검출된 장애물체에 해당하는 부분을 제외한 나머지 부분의 정보를 영(zero)으로 처리하는 단계; 상기 관심영역 내에서 히스토그램을 계산하고, 상기 계산된 히스토그램 내에서 피크를 검출하는 단계; 상기 검출된 피크 각각을 확대하여, 상기 검출된 피크 각각에서, 첫 번째 피크 값을 가지는 첫 번째 피크영상과 두 번째 피크 값을 가지는 두 번째 피크영상을 상기 시차맵으로부터 생성하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에 대한 위치, 크기, 중점 및 시차 값을 얻어서 상기 중점 간의 거리 및 각도를 계산하는 단계; 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 상기 거리, 상기 각도, 상기 크기 및 상기 시차 값을 토대로 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서의 장애물체가 동일한 장애물체인지 다른 장애물체인지를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 피크 각각에 대하여, 동일한 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 병합함으로써 해당 피크에 대하여 하나의 장애물체를 검출하고 다른 장애물체로 판단되면 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상을 분리함으로써 해당 피크에 대하여 상기 첫 번째 피크영상과 상기 두 번째 피크영상 각각에서 장애물체를 개별적으로 검출하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법. | - |
| dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 권순 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 이종훈 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 임영철 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 이충희 | - |
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