본 발명은 장애물 밀집도 기반 경로 계획 방법 및 장치에 관한 것이다.본 발명은 이미지를 셀 단위로 구분하여 각 셀에 대한 장애물 밀집도를 계산하고, 각 셀을 하나 이상의 군집으로 군집화하며, 각 셀에 대한 장애물 밀집도 및 하나 이상의 군집에 대한 정보를 이용하여 유전자 알고리즘을 수행함으로써 경로 계획을 출력하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치를 제공한다.본 발명에 의하면, 동적 장애물과 정적 장애물의 지식 정보를 기반으로 경로 계획을 수행할 수 있기 때문에, 지능형 경로 계획을 수행할 수 있다.장애물 밀집도, 경로 계획, 군집, 클러스터링, 유전자 알고리즘
