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모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법

Title
모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법
Translated Title
Space filtering method for obstacle avoidance robots
Inventors
김윤구안진웅김진욱이동하
DGIST Inventors
안진웅; 이동하
Country
KO
Application Date
2009-11-30
Application No.
10-2009-0117383
Registration Date
2011-09-21
Registration No.
10-1068091
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/8939
https://doi.org/10.8080/1020090117383 [KIPRIS]
Abstract
본 발명은 다수 개의 거리 센서들을 구비한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법에 관한 것이다. 상기 공간 필터링 방법은, (a) 다수 개의 거리 센서들을 이용하여 장애물 지점을 확인하고, 각 장애물 지점에 대한 상기 모바일 로봇과의 거리 정보들을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 거리 정보들 중 가장 짧은 장애물 지점을 탐색점으로 설정하는 단계; (c) 상기 탐색점을 중심으로 하여 로봇의 폭(W)을 반지름으로 하는 원의 영역을 탐색하는 단계; (d) 탐색된 원의 영역 내에 있는 장애물 지점들을 모두 탐색하는 단계; (e) 상기 탐색된 장애물 지점들 중 상기 탐색점과 가장 큰 각도로 이격된 위치에 배치된 장애물 지점을 선택하는 단계; (f) 상기 선택된 장애물 지점과 탐색점을 잇는 직선과 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 연결하여 형성된 영역을 주행 회피 영역으로 설정하는 단계; (g) 상기 (a) 단계에서 검색된 장애물 지점들 중 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 제외한 나머지 장애물 지점들에 대하여 상기 (b) 단계 내지 (f) 단계를 수행하는 단계;를 구비한다. 본 발명에 의해 모바일 로봇보다 좁은 폭의 장애물이 없는 공간을 주행 가능 영역에서 제외시킴으로써, 모바일 로봇의 자율 주행 및 장애물 회피의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다. 모바일 로봇, 장애물 회피, 공간 필터링
Related Researcher
  • Author An, Jinung Brain Robot Augmented InteractioN(BRAIN) Laboratory
  • Research Interests
Files:
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Collection:
Convergence Research Center for Wellness3. Patents


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