모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법

Abstract

본 발명은 다수 개의 거리 센서들을 구비한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법에 관한 것이다. 상기 공간 필터링 방법은, (a) 다수 개의 거리 센서들을 이용하여 장애물 지점을 확인하고, 각 장애물 지점에 대한 상기 모바일 로봇과의 거리 정보들을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 거리 정보들 중 가장 짧은 장애물 지점을 탐색점으로 설정하는 단계; (c) 상기 탐색점을 중심으로 하여 로봇의 폭(W)을 반지름으로 하는 원의 영역을 탐색하는 단계; (d) 탐색된 원의 영역 내에 있는 장애물 지점들을 모두 탐색하는 단계; (e) 상기 탐색된 장애물 지점들 중 상기 탐색점과 가장 큰 각도로 이격된 위치에 배치된 장애물 지점을 선택하는 단계; (f) 상기 선택된 장애물 지점과 탐색점을 잇는 직선과 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 연결하여 형성된 영역을 주행 회피 영역으로 설정하는 단계; (g) 상기 (a) 단계에서 검색된 장애물 지점들 중 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 제외한 나머지 장애물 지점들에 대하여 상기 (b) 단계 내지 (f) 단계를 수행하는 단계;를 구비한다. 본 발명에 의해 모바일 로봇보다 좁은 폭의 장애물이 없는 공간을 주행 가능 영역에서 제외시킴으로써, 모바일 로봇의 자율 주행 및 장애물 회피의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다. 모바일 로봇, 장애물 회피, 공간 필터링