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그림자를 이용한 원거리 차량 인식 및 추적

Title
그림자를 이용한 원거리 차량 인식 및 추적
Translated Title
Long Distance Vehicle Recognition and Tracking using Shadow
Authors
안영선곽성우
Issue Date
2019
Citation
한국전자통신학회 논문지, 14(1), 251-256
Type
Article
Author Keywords
Vehicle RecognitionShadow단안 카메라원거리차량 인식그림자Single CameraLong Distance
ISSN
1975-8170
Abstract
본 논문에서는 무인자율주행자동차를 레이싱 경기에 운용하기 위해 차량의 전면유리 중앙에 설치된 단안카메라를 사용하여 원거리에 있는 차량을 인식하고 추적하는 알고리즘을 제안한다. 차량은 하르(Haar) 특징을 사용하여 탐지하고, 차량바닥에 있는 그림자를 검출하여 차량의 크기와 위치를 판단한다. 인식된 차량의 주변을 ROI(Region Of Interest)로 설정하여 다음 프레임들에서는 ROI 내부의 차량 그림자를 찾아 추적한다. 이를 통하여 차량의 위치, 상대속도와 이동방향을 예측한다. 실험결과는 100m이상의 거리에서 90%이상의 인식율로 차량을 인식하였다. This paper presents an algorithm for recognizing and tracking a vehicle at a distance using a monocular camera installed at the center of the windshield of a vehicle to operate an autonomous vehicle in a racing. Vehicle is detected using the Haar feature, and the size and position of the vehicle are determined by detecting shadows at the bottom of the vehicle. The region around the recognized vehicle is determined as ROI (Region Of Interest) and the vehicle shadow within the ROI is found and tracked in the next frame. Then the position, relative speed and direction of the vehicle are predicted. Experimental results show that at a distance of more than 100 meters, the vehicle is recognized with a recognition rate of over 90%.
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/9646
Publisher
한국전자통신학회
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