하수관로 보수 장치

Abstract

본 발명은 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 일측단이 해당 작업영역을 향하게 선택적으로 회전하는 작업플랫폼과, 상기 작업플랫폼의 일측단에 결합되는 베이스블록과, 상기 베이스블록 상면에서 일정 거리를 두고 서로 평행하게 구비되는 한 쌍의 리니어가이드와, 상기 한 쌍의 리니어가이드에 결합되어, 상기 리니어가이드들을 따라 직선 왕복 이동하는 리니어모션블록과, 상기 리니어모션블록의 상면에 구비되어, 하수관로의 내측면을 착암하는 공압식 착암기, 및 상기 리니어모션블록을 사이에 두고 상기 리니어가이드의 일측과, 타측에 각각 구비되어, 상기 공압식 착암기가 작동할 시, 상기 리니어모션블록에 발생하는 진동을 억제하는 복수 개의 완충스프링이 포함된 치핑작업툴을 포함하여, 상기 치핑작업툴에 패시브 컴플라이언스 메커니즘과, 반력 측정용 센서 메커니즘을 적용하여 진동을 억제함은 물론, 하수관로 구조물 및 장치의 자체 손상이 방지되는 하수관로 보수 장치를 제공한다.