하수관로 보수 로봇 및 그 로봇의 제어 방법

Abstract

본 발명은 기설정된 이동 궤적정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 하수관로의 바닥면을 따라 해당 작업구역으로 이동하는 이동플랫폼과, 몸체의 주변에 복수 개의 바퀴가 배치되고, 상기 이동플랫폼과 견인부재로 연결되어, 상기 이동플랫폼에 의해 해당 작업구역으로 견인되는 견인베이스와, 상기 견인베이스의 상측에 구비되고, 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 일측단이 해당 작업영역을 향하게 선택적으로 회전하는 작업플랫폼, 및 상기 작업플랫폼의 일측단에 구비되고, 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 해당 작업영역을 착암으로 치핑하는 치핑작업툴을 포함하여, 종래의 치핑 작업 툴(드럼 형태)의 문제점 해소하기 위해 공압식 착암기를 적용하면서, 협소한 공간 통과를 위해 로봇 이동/작업플랫폼 간 분리 구성하여, 원가 절감 및 작업 효율이 향상되고, 작업플랫폼을 크레인형으로 구성하면서, 치핑작업툴에 패시브 컴플라이언스 메커니즘과, 반력 측정용 센서 메커니즘을 적용하여 진동 억제는 물론, 하수관로 구조물 및 로봇 시스템 손상이 방지되는 하수관로 보수 로봇을 제공한다.