사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇

Abstract

본 발명은 사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 하수관로 보수 로봇은 가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정하는 가이드 모듈, 하수관로 내벽을 치핑하거나 상기 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 상기 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함하는 작업 플랫폼, 하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고 상기 측정된 생체 신호를 이용하여 상기 작업 플랫폼의 자율 동작 메뉴얼을 생성하고, 상기 자율 동작 메뉴얼에 따라 상기 작업 플랫폼을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하는 제어 모듈을 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 숙련된 사용자의 작업 예시에 따라 작업 상황에 적합한 자율 동작 메뉴얼을 획득할 수 있으므로, 로봇을 원격으로 조종하여 하수관로를 보수하는 것보다 정확도 높은 작업을 수행할 수 있다.