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레이더 센서 및 라이다 센서 기반의 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치 및 방법
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- Title
- 레이더 센서 및 라이다 센서 기반의 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치 및 방법
- Alternative Title
- APPARATUS AND METHOD FOR REMOVING CLUTTER USING RADAR SENSOR AND LIDAR SENSOR BASED FUSION SENSOR
- Country
- KO
- Application Date
- 2018-03-15
- Application No.
- 10-2018-0030300
- Registration Date
- 2019-08-07
- Publication No.
- 10-2010696
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
-
레이더 센서 및 라이다 센서 기반의 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치 및 방법이 개시된다. 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법은 레이더 센서를 통해 수신된 레이더 데이터를 이용하여 탐색 영역에 존재하는 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 생성하는 단계; 라이다 센서를 통해 수신된 3D 라이다 데이터를 이용하여 상기 탐색 영역에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 생성하는 단계; 상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 거리 정보를 이용하여 상기 거리 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 거리 빈 중 클러터에 대응하는 거리 빈을 제거하는 단계; 및 상기 클러터에 대응하는 거리 빈이 제거된 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 이용하여 타겟 오브젝트를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
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