레이더 센서 및 라이다 센서 기반의 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치 및 방법이 개시된다. 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법은 레이더 센서를 통해 수신된 레이더 데이터를 이용하여 탐색 영역에 존재하는 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 생성하는 단계; 라이다 센서를 통해 수신된 3D 라이다 데이터를 이용하여 상기 탐색 영역에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 생성하는 단계; 상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 거리 정보를 이용하여 상기 거리 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 거리 빈 중 클러터에 대응하는 거리 빈을 제거하는 단계; 및 상기 클러터에 대응하는 거리 빈이 제거된 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 이용하여 타겟 오브젝트를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
