본 발명은 꼬임 및 코일링이 형성된 제1 섬유와, 꼬임 및 코일링이 형성되어 상기 제1 섬유와 이격된 상태를 유지하며 상기 제1 섬유를 환요하는 제2 섬유가 단위체로 구성되는 구동부; 및 중공이 형성되고, 상기 중공에 상기 단위체가 관입된 구동 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터를 개시한다.본 발명은 호모키랄(homochiral) 섬유와 헤테로키랄(heterochiral) 섬유로 구성된 단위체를 포함하는 구동부와 구동부가 관입된 구동 케이블을 통해 굽힘 구동뿐 아니라 인장, 압축, 회전이 가능한 소프트 액추에이터를 구현할 수 있는 이점이 있다.
