본 발명은 과수원 자율주행 차량의 학습 및 경로 설정에 있어서, 나무 줄기를 검출하여 경로를 설정하고 검출 알고리즘을 스스로 학습하는 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관심영역의 세그먼트의 최저점 검출 및 학습 방법 및 시스템에 관한 것으로, 자율주행 차량의 영상처리부가 상기 자율주행 차량 주변 환경의 영상을 획득해 변환하는 단계; 변환된 상기 영상에서 나무 줄기의 위치를 결정하는 단계; 및 상기 나무 줄기의 위치에 따른 상기 자율주행 차량의 주행 경로를 설정하는 단계;를 포함하는 구성을 개시한다.