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줄기 검출을 이용한 과수원 자율주행 차량의 경로 설정 방법 및 시스템
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- Title
- 줄기 검출을 이용한 과수원 자율주행 차량의 경로 설정 방법 및 시스템
- Alternative Title
- ROUTING METHOD AND SYSTEM FOR SELF-DRIVING VEHICLE USING TREE TRUNK DETECTION
- Country
- KO
- Application Date
- 2018-11-01
- Application No.
- 10-2018-0133076
- Registration Date
- 2020-02-07
- Publication No.
- 10-2077219
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
-
본 발명은 과수원 자율주행 차량의 학습 및 경로 설정에 있어서, 나무 줄기를 검출하여 경로를 설정하고 검출 알고리즘을 스스로 학습하는 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관심영역의 세그먼트의 최저점 검출 및 학습 방법 및 시스템에 관한 것으로, 자율주행 차량의 영상처리부가 상기 자율주행 차량 주변 환경의 영상을 획득해 변환하는 단계; 변환된 상기 영상에서 나무 줄기의 위치를 결정하는 단계; 및 상기 나무 줄기의 위치에 따른 상기 자율주행 차량의 주행 경로를 설정하는 단계;를 포함하는 구성을 개시한다.
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