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텐던 구동 방식의 내시경 말단의 비틀림 추정 방법 및 이를 이용한 시스템

Title
텐던 구동 방식의 내시경 말단의 비틀림 추정 방법 및 이를 이용한 시스템
Translated Title
Method for estimating deformation degree of endoscope by tendon-based actuating system and system using the same
Inventors
지대근홍재성강태훈
DGIST Inventors
홍재성강태훈
Country
KO
Application Date
2018-07-18
Application No.
10-2018-0083654
Registration Date
2020-07-09
Registration No.
10-2134342
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/12253
https://doi.org/10.8080/1020180083654 [KIPRIS]
Abstract
본 발명의 일 실시예는, 컴퓨터를 이용하여 텐던 방식으로 구동되는 내시경의 말단에서의 비틀림 정도를 추정하는 방법에 있어서, 상기 내시경의 길이 방향을 따라 배열되는 복수의 스페이서에 형성된 와이어 관통홀과 상기 와이어 관통홀을 통과하는 와이어 사이의 유격에 의한 제1 비틀림 정도를 추정하는 단계, 수술 기구가 배치되는 상기 내시경의 말단의 움직임에 의해 상기 와이어에 인가되는 수직력과, 상기 내시경의 근단으로부터 상기 내시경의 말단까지 연장되는 상기 와이어의 스프링 상수를 이용하여 상기 와이어의 처짐에 의한 제2 비틀림 정도를 추정하는 단계 및 상기 제1 비틀림 정도와 상기 제2 비틀림 정도를 이용하여 상기 내시경 말단에서의 전체 비틀림 정도를 추정하는 단계를 구비하는, 텐던 구동 방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 방법을 제공한다.
Related Researcher
  • Author Hong, Jaesung Surgical Robotics & Augmented Reality Lab
  • Research Interests Surgical Navigation; Surgical Robot; Medical Imaging; 영상 유도 수술 로봇; 수술 내비게이션
Files:
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Collection:
Department of Robotics EngineeringSurgical Robotics & Augmented Reality Lab3. Patents
Division of Intelligent Robot3. Patents


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