본 발명의 일 실시예는, 컴퓨터를 이용하여 텐던 방식으로 구동되는 내시경의 말단에서의 비틀림 정도를 추정하는 방법에 있어서, 상기 내시경의 길이 방향을 따라 배열되는 복수의 스페이서에 형성된 와이어 관통홀과 상기 와이어 관통홀을 통과하는 와이어 사이의 유격에 의한 제1 비틀림 정도를 추정하는 단계, 수술 기구가 배치되는 상기 내시경의 말단의 움직임에 의해 상기 와이어에 인가되는 수직력과, 상기 내시경의 근단으로부터 상기 내시경의 말단까지 연장되는 상기 와이어의 스프링 상수를 이용하여 상기 와이어의 처짐에 의한 제2 비틀림 정도를 추정하는 단계 및 상기 제1 비틀림 정도와 상기 제2 비틀림 정도를 이용하여 상기 내시경 말단에서의 전체 비틀림 정도를 추정하는 단계를 구비하는, 텐던 구동 방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 방법을 제공한다.
