이동체, 특히 농업용 작업 차량 및 이의 제어 시스템

Abstract

일 실시예에 따른 농업용 작업 차량은 주행 경로를 따라 이동하기 위한 차체; 상기 차체에 설치되어 상기 차체의 현재 위치 및 자세를 감지하는 센서와, 상기 차체에 설치되어 상기 차체의 주변 환경의 영상 이미지를 획득하는 카메라를 포함하는 디텍터; 및 상기 차체의 현재 위치 및 자세에 기초하여 상기 차체의 현재 상태를 생성하는 현재 상태 생성부와, 상기 영상 이미지에 기초하여 상기 차체의 주행 가능한 영역 정보를 생성하는 주행 영역 생성부와, 상기 차체의 현재 상태 및 상기 차체의 주행 가능한 영역 정보에 기초하여 상기 차체의 목표 위치 및 자세를 결정하는 다음 상태 결정부와, 상기 차체의 목표 위치 및 자세에 기초하여 상기 차체를 제어하는 제어부를 포함하는 프로세서를 포함할 수 있다.