융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 장치 및 방법

Abstract

융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 장치 및 방법이 개시된다. 융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법은 오브젝트를 탐지하고자 하는 탐색 영역에 대해 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 단계; 상기 수집된 라이다 데이터 및 레이더 데이터에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 각각 추출하는 단계; 상기 수집된 라이다 데이터를 이용하여 상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하고, 상기 라이다 데이터에 기초하여 추출된 오브젝트를 이용하여 폐색 깊이(Occluded Depth)를 생성하는 단계; 상기 수집된 레이더 데이터를 이용하여 상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 단계; 및 상기 라이다 센서의 관심 영역 또는 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트가 움직이는 오브젝트인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.