검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법

Abstract

본 발명은 검사용 로봇 그리퍼 및 그 방법에 대한 것이다. 본 발명에 따른 검사용 로봇 그리퍼는, 하부에 부품을 파지하기 위한 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합되고, 상부가 브라켓의 일면에 장착되며 제어 신호에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 상기 부품을 파지 및 제거하는 에어 척; 상기 브라켓의 일면에 장착되고, 검사용 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 삽입되는 위치 결정핀; 상기 브라켓의 타면에 장착되고, 제어 신호에 따라 상기 파지된 부품의 위치 및 방향을 보정하는 RCC(Remote Center Compliance); RCC 브라켓에 의해 상기 RCC와 결합되어 상기 위치 결정핀이 상기 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서; 상기 브라켓의 일면에 장착되며, 상기 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 상기 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서; 및 상기 에어 척의 구동을 제어하고, 상기 파지된 부품과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 상기 파지된 부품을 상기 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하고, 상기 산출된 목표 경로에 따라 이동된 부품이 상기 지그에 삽입되도록 상기 RCC를 제어하되, 상기 힘-토크 센서로부터 센싱된 값과 상기 레이저 센서로부터 센싱된 값을 반영하여 제어하는 제어 모듈을 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 다수의 센서 및 위치 제어 알고리즘을 이용하여 로봇 그리퍼에 파지된 부품을 검사용 지그에 정확하게 삽입시킴으로써 충돌로 인한 부품 및 검사용 지그의 파손을 저감시킬 수 있는 효과가 있다.