카테터 추적 시스템 및 제어 방법이 개시된다. 카테터 추적 시스템의 제어 방법은 카테터를 촬영하는 단계, 카테터가 촬영된 제1 이미지 프레임을 기 설정된 크기의 패치로 분할하는 단계, 분할된 패치 각각에 대한 픽셀 계조의 분산을 산출하는 단계, 합성곱 신경망(convolutional neural network)에 기초하여 산출된 분산이 기 설정된 제1 임계값 범위 내인 패치에 대해 카테터의 영역을 식별하는 단계 및 식별된 카테터의 영역에 기초하여 카테터의 위치 정보를 추출하는 단계를 포함한다.
