CAN 시스템 및 메시지 인증 방법이 개시된다. CAN 시스템은 상호 간에 메시지를 송수신하는 복수의 ECU(Electronic Control Unit) 및 세션키 생성 난수를 생성하여 복수의 ECU로 전송하는 게이트웨이를 포함하며, 복수의 ECU는 수신한 세션키 생성 난수에 기초하여 세션키를 생성하고, 복수의 ECU 중 제1 ECU는 생성된 세션키와 MAC 생성 난수에 기초하여 제1 MAC를 생성하고, 생성된 제1 MAC와 MAC 생성 난수를 포함하는 메시지를 복수의 ECU 중 제2 ECU로 전송하며, 제2 ECU는 생성된 세션키와 수신된 MAC 생성 난수에 기초하여 제2 MAC를 생성하고, 수신된 제1 MAC와 생성된 제2 MAC의 동일성 여부를 판단하여 수신된 메시지를 인증한다.