무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템

Abstract

본 발명은 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무한궤도 작업차량의 작업지 주행시에 산출되는 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 및 자율 주행 제어 데이터를 생성함으로써, 미리 구축된 지도 데이터 없이도 상기 작업지에서의 자율 주행을 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에서는, 작업지에서의 작업차량에 대한 자율 주행 방법에 있어서, 자율 주행 시스템이 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량의 항법해 정보를 수집하는 항법해 정보 수집 단계; 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량의 자율 주행 경로를 생성하는 자율 주행 경로 생성 단계; 및 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 제어 데이터 산출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법을 제공한다.