도로 특징 지도 구축 방법 및 장치가 개시된다. 도로 특징 지도 구축 방법은 도로 특징 지도를 구축하고자 하는 제1 이동체에 설치된 센서를 이용하여 전방향(Omnidirectional)에 대한 포인트 데이터를 수신하는 단계; 상기 수신된 포인트 데이터를 이용하여 상기 제1 이동체의 전방향에 존재하는 적어도 하나 이상의 제2 이동체를 식별하는 단계; 상기 제1 이동체의 위치에 기초하여 추출된 상기 제2 이동체의 이동 궤적을 이용하여 상기 제1 이동체의 주행 가능한 영역 및 상기 주행 가능한 영역 내의 차로에 대한 중심선을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
