일 실시예에 따른 경직 등급 자동 결정 시스템은 오브젝트의 제1부분 및 제2부분이 만나는 관절이 회전함에 따라 상기 제1부분 및 상기 제2부분이 이루는 상기 관절의 토크, 상기 관절의 각도, 상기 관절의 각속도 및 상기 관절의 각가속도 중 적어도 하나 이상을 감지하도록 구성된 센서 및 상기 관절의 각가속도의 절대값이 최대인 시점으로부터 설정 윈도우 시간 동안의 상기 관절의 각도의 변화량에 기초하여 설정 경직 평가 척도의 등급을 결정하는 프로세서를 포함한다.