이종형 이동체를 이용한 위치 측정 네트워크 시스템, 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 이종형 이동체를 이용한 위치 측정 네트워크 시스템, 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 측위 이동체에 구비되는 복수의 측위 노드를 직각 방향으로 배치하여 측위를 위한 연산량을 줄이면서 측위 정확도도 개선할 수 있으며, 나아가 복수의 측위 이동체와 중간 이동체를 이용하여 측위 가능 영역을 효율적으로 확장할 수 있는 이종형 이동체를 이용한 위치 측정 네트워크 시스템, 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에서는, 이동 가능한 복수의 측위 이동체와 하나 이상의 중간 이동체를 이용하여 대상체의 위치를 측정하는 위치 측정 네트워크 시스템에 있어서, 제1 측위 노드(NA), 제2 측위 노드(NB) 및 제3 측위 노드(NC)를 포함하는 복수의 측위 노드를 각각 구비하는 복수(K개)의 측위 이동체; 중간 노드(NI)를 구비하는 중간 이동체; 및 타겟 노드(NT)를 구비하는 대상체;를 포함하며, 상기 측위 이동체에서 상기 제2 측위 노드(NB)와 상기 제3 측위 노드(NC)는 상기 제1 측위 노드(NA)를 기준으로 서로 수직인 방향에 위치하는 직각 삼각형 구조를 이루고, 상기 복수의 측위 이동체 중 제1 측위 이동체는 복수의 측위 노드(NA1, NB1, NC1)를 이용하여 미리 정해진 기준점을 기준으로 상기 제1 측위 이동체의 위치를 측위하며, 상기 복수의 측위 이동체 중 적어도 하나 이상의 제m 측위 이동체는 복수의 측위 노드(NAm, NBm, NCm)를 이용하여 상기 제m 측위 이동체를 기준으로 인접하는(제m±1) 측위 이동체 또는 중간 이동체의 위치를 측위하고(여기서, 1 003c# m 003c# K), 상기 복수의 측위 이동체 중 제K 측위 이동체는 복수의 측위 노드(NAK, NBK, NCK)를 이용하여 상기 제K 측위 이동체를 기준으로 상기 대상체의 위치를 측위하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 네트워크 시스템을 개시한다.