뱀 로봇의 Rolling Motion과 주행속도에 대한 연구

Abstract

본 논문에서는 뱀을 모사한 로봇을 만들고 제자리에서 굴러가는 rolling motion을 개발하였다. 원활한 rolling motion을 수행하기 위해서 slip ring과 원형프레임이 이용되었으며, slip ring은 선이 꼬이지 않게 해주는 역할을 수행하고, 원형프레임은 모터가 바퀴처럼 굴러갈 수 있게 해주는 역할을 수행한다. Rolling motion을 수행하면 뱀 로봇의 형상은 활 모양을 이루게 되는데, 이때 gait parameter를 조정함으로써 활 모양이 변형된다. Gait parameter 중 amplitude, 즉 모터의 회전각도 범위를 조절함으로써 활의 휨 정도가 달라진다. 본 논문에서는 이와 같이 활모양의 몸의 형태와 모터의 회전각을 이용한 새로운 뱀로봇의 보행방식을 제안하고, 이에 대한 연구를 수행하였다.

In this paper, we made a robot that mimics a snake and developed a rolling motion. A slip ring and a circular frame are used to perform a smooth rolling motion. The slip ring prevents the wires from being twisted, and the circular frame allows the motor to roll like a wheel. When rolling motion is performed, the shape of the snake robot becomes a bow shape. At this time, the bow shape is deformed by adjusting the gait parameter. Among the gait parameters, the degree of bending of the bow is changed by adjusting the amplitude, that is, the range of rotation angle of the motor. Comparing driving speeds according to these geometric shapes is the main content of this study. © 2022 The Korean Society of Mechanical Engineers.