본 논문에서는 뱀을 모사한 로봇을 만들고 제자리에서 굴러가는 rolling motion을 개발하였다. 원활한 rolling motion을 수행하기 위해서 slip ring과 원형프레임이 이용되었으며, slip ring은 선이 꼬이지 않게 해주는 역할을 수행하고, 원형프레임은 모터가 바퀴처럼 굴러갈 수 있게 해주는 역할을 수행한다. Rolling motion을 수행하면 뱀 로봇의 형상은 활 모양을 이루게 되는데, 이때 gait parameter를 조정함으로써 활 모양이 변형된다. Gait parameter 중 amplitude, 즉 모터의 회전각도 범위를 조절함으로써 활의 휨 정도가 달라진다. 본 논문에서는 이와 같이 활모양의 몸의 형태와 모터의 회전각을 이용한 새로운 뱀로봇의 보행방식을 제안하고, 이에 대한 연구를 수행하였다.
Research Interests
Biomimetic Robot; Soft Robotics; Robot elementary technology : Sensors and actuators; Study on the medical application; Study on the industrial application