APPARATUS FOR CONTROLLING THE GRIPPER AND METHOD THEROF

Abstract

본 발명은 그리퍼 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 에 따르면, 지면을 기준으로 일정한 각도만큼 기울어져 형성되며 서로 대칭되는 제1 부재 및 제2 부재, 상기 지면을 기준으로 일정한 각도만큼 기울어져 상기 제1 부재 상측에 형성되는 제3 부재, 상기 제3 부재에 대칭되며 상기 제2 부재의 상측에 형성되는 제4 부재, 그리고 상기 제3 부재 및 상기 제4 부재와 결합된 제5 부재를 포함하는 그리퍼를 제어하기 위한 방법은, 상기 그리퍼의 파지에 대한 제어 신호를 입력받는 단계, 상기 그리퍼가 전후 방향으로 회전할 때 생성되는 상기 제1 내지 제4 부재와 상기 그리퍼가 파지한 원통형의 대상 물체 사이의 제1 접촉력을 연산하는 단계, 상기 그리퍼가 좌우 방향으로 회전할 때 생성되는 상기 제1 내지 제4 부재와 상기 그리퍼가 파지한 원통형의 대상 물체 사이의 제2 접촉력을 연산하는 단계, 상기 제1 접촉력과 상기 제2 접촉력을 이용하여, 상기 원통형의 대상 물체에 대한 파지력을 연산하는 단계, 상기 파지력과 기 저장된 상기 그리퍼의 형상 정보를 이용하여, 상기 그리퍼를 상기 제어 신호에 대응하여 동작시키기 위한 구동력을 연산하는 단계, 그리고 상기 파지력 및 상기 구동력을 이용하여, 상기 그리퍼를 입력된 제어 신호에 따라 구동시키는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 그리퍼가 공간상에서 작업 대상물을 파지하고 있을 때의 자세 값을 이용하여 그리퍼에 요구되는 힘을 도출함으로써 해당 작업에서 요구되는 그리퍼의 출력을 정확히 결정할 수 있다. 그 결과 해당 작업 시 불필요한 전력의 소비를 줄여 에너지 효율을 높일 수 있으며, 외부에서 작용하는 힘에 대해 민감한 반응을 일으킬 수 있는 작업에도 유용하게 이용될 수 있다.