웨이-포인트 기반 생체의 강내 병변부 치료물질 전달 시스템 및 웨이-포인트 경로 데이터 생성 방법

Abstract

본 발명은 영상 데이터를 생성하는 내시경, 내시경이 생성한 영상 데이터를 표시하는 영상 표시부, 사용자 조작명령을 입력받아 움직임 제어명령을 생성하는 마스터부, 및 조향 와이어를 포함하는 조향 카테터가 구비되어 구동할 수 있는 슬레이브부를 포함하는, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템 및 강내 병변부의 치료물질 도포가 필요한 부위의 웨이-포인트 경로 데이터 생성 방법에 관한 것이다.