실린더 타입 마이크로의료로봇의 위치 및 각도 인식

Abstract

로봇공학의 발달에 따라 그 적용분야가 넓어지고 있으며 그 중 의료산업에서의 로봇공학 적용이 활발히 이루어지고 있다. 의료산업에서의 로봇공학 적용은 작은 절개로 환자에게 작은 흉터와 빠른 회복을 가능하게 하고 의사에게 위험성이 있는 일을 대신하여 보다 안전한 수술이 이루어질 수 있도록 돕는 역할을 한다. 최근 MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) 기술을 이용하여 혈관병변 치료에 관련된 연구가 활발히 진행되고 있다. 그 중 대표적인 병변인 심근경색의 경우 수술 도중 X-ray 로 실시간 촬영을 하여 환부의 상태와 수술의 진행상태를 확인이 필수적이다. 이러한 경우 환자와 의사는 X-ray 방사선에 노출되게 된다. 수술이 계획보다 수술시간이 길어지는 경우가 많고 수술을 자주 집도하는 의사의 경우 방사선 피폭 문제가 커지게 된다. 이러한 문제를 해결하기 위해 MEMS 기술을 이용하여 혈관병변 수술을 진행하는 연구가 활발하게 진행되고 있다. 그 중 심근경색에 관련된 MEMS 기술 연구가 많아지고 있다. 심근경색의 경우 심박에 따라 혈관의 움직임이 많아 마이크로의료로봇을 정밀하게 제어하는 기술이 필요하고 정밀한 움직임을 구현하기 위해서는 피드백제어가 꼭 필요하다. 본 논문에서는 MEMS 기술에서 마이크로의료로봇의 피드백제어에 사용될 로봇의 위치와 각도 정보를 비전 시스템을 이용하여 인식하는 알고리즘을 연구하였다.