EMB 시스템을 이용한 센서 고장 검출 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 EMB 시스템을 이용한 센서 고장 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 제어 입력이 인가되는 모터 및 상기 모터에 의해 구동되는 브레이크 구조물을 포함하는 EMB(Electro-Mechanical Brake) 시스템을 이용한 센서 고장 검출 방법에 있어서, 상기 EMB 시스템에 장착된 센서로부터 출력 값을 획득하는 단계와, 상기 제어 입력과 상기 출력 값을 기초로 생성한 수학적 모델로부터 상기 센서의 추정 값을 예측하는 단계와, 정상 상태에서 기 수집한 상기 센서의 출력 값과 정상 잔차를 기초로 기 학습시킨 신경망 모델로부터 보상 잔차를 예측하는 단계와, 상기 센서의 출력 값과 상기 추정 값 간의 잔차를 연산한 후, 상기 연산한 잔차에 상기 예측한 보상 잔차를 반영하여 강건한 잔차를 연산하는 단계, 및 상기 강건한 잔차를 기 설정된 임계값과 비교하여 상기 센서의 고장 여부를 검출하는 단계를 포함하는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 방법을 제공한다.본 발명에 의하면, 모델 기반의 예측기와 데이터 기반의 예측기를 결합한 하이브리드 예측 기법을 이용하여 더욱 강건한 잔차를 생성할 수 있으며 고장 검출 로직에서 false alarm의 비율을 낮춰줄 수 있다.