깊이 지도 및 법선 지도 생성 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 깊이 지도 및 법선 지도를 생성하는 기술에 관한 것이다. 본 발명의 측면에 따르면, 기준 이미지의 특징점들(이하, 제1 특징점들) 및 기준 이미지와 상이한 카메라 시점을 갖는 페어 이미지의 특징점들(이하, 제2 특징점들)을 추출하는 특징점 추출부; 제1 특징점들 및 제2 특징점들을 기반으로 기준 이미지의 카메라 시점에서의 비용 볼륨(이하, 기준 비용 볼륨)을 생성하는 비용 볼륨 생성부; 기준 비용 볼륨으로부터 초기 깊이 지도 및 초기 법선 지도를 생성하는 초기 깊이 및 법선 지도 생성부; 초기 깊이 지도 및 초기 법선 지도를 기반으로 일치 지도를 생성하는 일치 지도 생성부; 및 정제 모듈을 기반으로 초기 깊이 지도, 법선 지도 및 일치 지도로부터 정제된 최종 깊이 지도 및 최종 법선 지도를 생성하는 최종 깊이 및 법선 지도 생성부를 포함하는, 깊이 지도 및 법선 지도 생성 장치가 개시된다.