부족구동형 로봇손 제어를 위한 전완부 마운트 설계 및 적용

Abstract

로봇 손의 활용 범위가 넓어지기 위해서 매니퓰 레이터 등과의 체결되는 성능이 중요하다. 그리고 인간 모사형 로봇 설계는 로봇 공학의 중요한 연 구 요소 중 하나이다(1). 하지만, 로봇 손에 대한 최신 연구에서는 이러한 요소들을 고려했으나 많 은 기능을 탑재하기 위해 부피가 큰 형태의 로봇 손 마운트를 설계된 바 있다 (2). 본 연구에서는 상용 매니퓰레이터와 통합이 용 이하며 실제 사람 팔의 전완부를 모사한 마운트를 개발했다. 또한, 개발된 마운트를 UR5 매니퓰레이 터에 장착 후 로봇 손 제어 실험을 수행하였으며, 그 결과에 대해 소개한다.