유연힌지 조인트 기반 소형 하이브리드 그리퍼 개발

Abstract

그리퍼는 기능성을 고려하여 다양한 형태로 개 발되어 왔으며 크게 하드그리퍼와 소프트그리퍼 두 가지로 분류할 수 있다. 강체구조를 기반으로 하는 하드그리퍼는 정교한 제어가 가능하며 높은 파지력을 가질 수 있지만 낮은 형상 적응 능력으 로 인해 복잡한 형상의 물체를 파지하기 어려우며 아주 작거나 깨지기 쉬운 물체를 파지하기 어렵다 는 단점이 있다(1). 반면 소프트그리퍼는 유연한 재 질을 사용함으로써 형상 적응 능력이 우수하며 복 잡한 형상의 물체를 복잡한 제어 없이 파지할 수 있다. 또한 강성이 낮아 충격에 민감한 물체를 안 전하게 다룰 수 있다는 장점이 있다(2) ． 그러나 소프트그리퍼는 하드그리퍼에 비해 상대적으로 낮 은 파지력을 가지며 정교한 조작이 필요한 작업을 수행하지 못하는 단점이 있다. 본 연구에서는 두 그리퍼의 단점을 보완하기 위해 3지 그리퍼와 jamming module 이 통합된 소형 하이브리드 그리퍼 를 개발하였다. 개발된 하이브리드 그리퍼는 파지 물체에 따라 하드그리퍼와 소프트그리퍼 간의 모 드 체인지가 가능하며 복합 구동을 통해 파지력 및 파지 안정성을 향상시킬 수 있다. 다양한 물체 의 파지 실험을 통해 개발된 하이브리드 그리퍼의 파지 성능을 검증하였다.