본 발명은 차량 내 장애물 탐지 기능이 탑재된 자율주행 차량용 폴더블 페달 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 페달패드를 구비한 차량 내 자율 주행 차량용 폴더블 페달 시스템에 있어서, 자율 주행시 폴딩되고 수동 운전시 팝업되는 페달패드 주위를 감시하는 비전센서, 주행 중에 상기 비전센서로부터 입력받은 영상을 학습모델에 적용하여 상기 페달패드 주위에 장애물 존재 여부를 실시간으로 판단하는 판단부, 그리고 상기 페달패드 주위에 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 운전자에게 알람을 제공하는 알람부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 본 발명은 차량 내 장애물 탐지 기능이 탑재된 자율주행 차량용 폴더블 페달 시스템에 있어서, 폴더블 페달 장치 주변의 장애물을 감지하고 알람을 제공하여 사전에 폴딩 및 팝업 동작 방해요소를 제거하여 고장을 예방할 수 있다. 또한 고장상황 및 긴급상황에 대응할 수 있는 폴더블 페달 시스템을 제공할 수 있다.
