본 개시의 일 실시예에 따라 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 개시된다. 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 경우 이미지의 깊이 추정을 위한 이하의 방법들을 수행하도록 하며, 상기 방법은, 컨벌루션 네트워크에서 이미지 데이터에 대한 하나 이상의 패치를 포함하는 피처 맵을 추출하는 단계; 선형 투영 네트워크에서 상기 피처 맵의 하나 이상의 패치의 순서를 결정하여 패치 배열을 생성하는 단계; 트랜스포머 모듈에서 상기 패치 배열에 대한 인코더 피처를 생성하는 단계; 어텐션 연결 모듈에서 상기 트랜스포머 모듈의 연산 결과인 상기 인코더 피처를 연산하여 채널 어텐션 정보 및 포지션 어텐션 정보를 생성하는 단계; 및 디코더 모듈에서 상기 인코더 피처, 상기 채널 어텐션 정보 및 포지션 어텐션 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 깊이 추정 맵을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
