본 발명은, 제1 파장을 포함하는 제1 광을 생체에 조사하는 제1 광원과, 제2 파장을 포함하는 제2 광을 상기 생체에 조사하는 제2 광원과, 상기 제1 광을 흡수하여 제3 파장을 포함하는 제3 광을 방출하는 발광물질을 포함하며 상기 생체에 삽입되는 바늘과, 상기 제3 광을 검출하는 제1 검출기와, 상기 생체로부터 반사되며 상기 제2 파장을 중심으로 특정 스펙트럼을 갖는 제4 광을 검출하는 제2 검출기를 포함하는, 바늘의 위치 및 자세 추적 시스템을 제공한다.
