단안 카메라 이미지에 대한 깊이 추정 방법

Abstract

본 개시의 일 실시예의 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 개시된다. 상기 컴퓨터 프로그램은, 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 경우 객체의 깊이 추정을 위한 이하의 방법들을 수행하도록 하며, 상기 방법은, 피처 추출 네트워크에서 학습용 이미지 데이터에 포함된 둘 이상의 객체들 각각을 피처 공간에 피처 점(feature point)으로 매핑하는 단계; 상기 피처 공간에 매핑 된 각각의 피처 점들 중 적어도 일부의 피처 점들 사이의 피처 공간에서의 거리와 상기 둘 이상의 객체들 중 상기 피처 점들과 대응되는 적어도 일부의 객체들 사이의 깊이 공간에서의 거리를 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과에 기초하여, 상기 피처 점들 사이의 피처 공간에서의 거리와 상기 피처 점들과 대응되는 적어도 일부의 객체들 사이의 깊이 공간에서의 거리가 연관되도록 상기 피처 추출 네트워크를 학습시키는 단계를 포함할 수 있다.