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dc.contributor.author 이승열 -
dc.contributor.author 조재욱 -
dc.contributor.author 엄성훈 -
dc.date.accessioned 2018-07-11T12:07:05Z -
dc.date.available 2018-07-11T12:07:05Z -
dc.date.issued 2016-06-27 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/7688 -
dc.description.abstract 본 발명의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치는, 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부; 상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부; 상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부; 양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함한다.본 발명의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 의하면, 기울기제어부를 통하여 상부프레임부의 수평을 제어함으로써 매니퓰레이터를 안정적으로 이동시킬 수 있다. 더불어 기울기제어부가 한 쌍의 제 1실린더와 한 쌍의 제 2실린더로 구성되어 정밀하게 수평제어를 할 수 있다.더불어 상부프레임부가 제 1회동판 및 제 2회동판으로 구성되어 각각 회동가능하도록 구비되어 좁은 공간의 이동이 가능하여 효율적이며, 적용범위가 넓다. -
dc.title 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치 -
dc.title.alternative Moving apparatus of manipulator for field robot -
dc.type Patent -
dc.contributor.localid 120050 -
dc.type.rims PAT -
dc.contributor.nonIdAuthor 조재욱 -
dc.contributor.nonIdAuthor 엄성훈 -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2016-0080025 -
dc.date.application 2016-06-27 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1803818 -
dc.date.registration 2017-11-27 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.description.claim 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,상기 하부프레임부는,상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,상기 센서부는,상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,상기 기울기제어부는,상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치. -
dc.description.claim 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,상기 하부프레임부는,상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,상기 센서부는,상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,상기 기울기제어부는,상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치. -
dc.description.claim 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,상기 하부프레임부는,상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,상기 센서부는,상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,상기 기울기제어부는,상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치. -
dc.description.claim 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,상기 하부프레임부는,상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,상기 센서부는,상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,상기 기울기제어부는,상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치. -
dc.description.claim 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,상기 하부프레임부는,상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,상기 센서부는,상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,상기 기울기제어부는,상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치. -
dc.description.claim 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,상기 하부프레임부는,상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,상기 센서부는,상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,상기 기울기제어부는,상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치. -
dc.identifier.iprsType 특허 -
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Division of Intelligent Robotics 3. Patents

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