하수관로 유지 보수 로봇과 그 방법

Abstract

본 발명은 하수관로 유지 보수 로봇과 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 하수관로 주변을 검사 및 보수하기 위한 하수관로 유지 보수 로봇에 있어서, 비파괴 검사 신호를 이용하여 하수관로 외벽으로부터 기 설정된 거리 이내의 침수부를 탐지하고 상기 침수부의 좌표를 생성하는 비파괴 검사 모듈 및 하수관로 외벽을 천공하고 보수재를 투입하는 보수 모듈을 장착한 머니퓰레이터, 원격 제어 장치와 무선 통신을 통하여 상기 침수부의 좌표를 전송하고, 제어 신호를 수신하는 통신부, 하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고 상기 원격 제어 장치로부터 수신된 제어신호에 대응하여, 상기 이동 플랫폼의 이동을 제어하고, 상기 머니퓰레이터가 상기 침수부를 탐지 및 보수하도록 제어하는 제어부를 포함한다 이와 같이 본 발명에 따르면, 로봇을 이용하여 하수관로 외벽 부근에 형성된 침수부를 비파괴 검사 신호를 통해 정확히 탐지할 수 있으며, 탐지 후 즉시 하수관로 외벽을 천공하여 보수재를 투입할 수 있어, 안전성 및 작업 속도가 크게 향상된다. 뿐만 아니라 침수부 보수 후 보수 지점을 재탐지하여 보수의 완료 정도를 바로 확인할 수 있어 보수 작업의 완성도를 높일 수 있다.