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dc.contributor.author 강태훈 -
dc.contributor.author 문전일 -
dc.date.accessioned 2018-07-11T12:14:00Z -
dc.date.available 2018-07-11T12:14:00Z -
dc.date.issued 2013-10-07 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/7881 -
dc.description.abstract 본 발명에 따른 구동 제어 장치는 가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및 상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 가상 스프링 모델링을 통하여 다리식 이동 로봇의 임계진동 거동을 용이하게 구현할 수 있다. 또한, 모든 물리적 요소를 고려 없이도, 다리식 이동 로봇의 보행 및 주행 중 발생하는 에너지 교환을 계산함으로써 모든 다리식 이동 기구물의 이동 알고리즘 개발의 플랫폼으로 이용될 수 있다. -
dc.title 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치 및 그 방법 -
dc.title.alternative DRIVING CONTROL APPARATUS FOR CONTROLLING HEIGHT OF BODY OF LEGGED ROBOT AND METHOD THEREOF -
dc.type Patent -
dc.contributor.localid 130076 -
dc.contributor.localid 110001 -
dc.type.rims PAT -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2013-0119230 -
dc.date.application 2013-10-07 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1478462 -
dc.date.registration 2014-12-24 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.description.claim 다리식 이동 로봇의 상하 운동시 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치에 있어서,가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함하며,상기 모델링부는,상기 가상 스프링 모델에서 상기 다리식 이동 로봇의 최대 높이에서의 잠재 에너지(EA1)와 상기 가상 스프링의 잠재 에너지(EC1-2)를 포함하는 상기 다리식 이동 로봇의 최소 높이에서의 잠재 에너지(EC1)와의 에너지 보존 관계를 이용하여 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)를 연산하는 다리식 이동 로봇의 구동 제어 장치. -
dc.identifier.iprsType 특허 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 강태훈 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 문전일 -
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