퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템

Abstract

본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다. 상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다.