빠르고 강건한 궤적 설계를 통한 산업용 로봇의 파라미터 추정 방법

Abstract

일 실시예에 따른 궤적 설계를 통한 로봇의 파라미터 추정 방법은, 로봇의 위치 데이터 또는 토크 데이터를 수집하는 단계(S110), 수집된 데이터의 정확도를 향상시키기 위해 수집된 데이터의 노이즈를 감소시키는 신호 처리 단계(S120), 로봇의 동역학 추정 모델링을 하는 단계(S130), 동역학 추정 모델링으로부터 얻어진 결과에 최소 자승 파라미터 추정기를 사용하여 로봇의 동역학 파라미터 추정을 위해 사용되는 궤적을 최적화하는 단계(S140)로 이루어질 수 있다.