험지 극복 메카니즘이 적용된 전문 서비스 로봇용 휠 및 트랙 하이브리드형 모바일 플랫폼 장치

Abstract

본 발명의 험지 극복 메카니즘이 적용된 전문 서비스 로봇용 휠 및 트랙 하이브리드형 모바일 플랫폼 장치는, 메인 프레임; 상기 메인 프레임의 내부에 설치된 모터부; 상기 모터부로부터의 동력을 제공받아 구동하는 다수의 주행용 바퀴; 상기 모터부로부터의 동력을 제공받아 구동하는 다수의 스프라켓; 상기 다수의 스프라켓의 외부에 위치하여 상기 다수의 스프라켓의 구동에 따라 회전하는 다수의 트랙; 상기 다수의 스프라켓을 지지하며, 상기 모터부의 동력을 제공받아 상기 트랙의 수직폭을 상기 주행용 바퀴의 원주보다 크게 되도록 세로로 세워지게 이동하여, 상기 트랙의 수직 폭이 상기 주행용 바퀴의 원주보다 작게 변형하기 위해 가로로 누워지게 이동하여, 상기 트랙의 수직 폭을 변형함과 아울러 계단 승강 또는 하강을 위한 트랙 진입각을 계단의 높이에 따라 조정하는 다수의 트랙 암; 평지 주행시에는 상기 다수의 트랙암이 가로로 누워지게 이동되도록 상기 모터부를 제어하고, 험지 주행시에는 상기 다수의 트랙암이 상기 트랙의 수직 폭이 상기 주행용 바퀴의 원주보다 크게 되도록 변형하기 위해 세로로 세워지게 이동되도록 상기 모터부를 제어하는 제어장치;를 구비하여, 평지 주행시에는 상기 다수의 주행용 바퀴가 상기 트랙 외부로 드러나 주행용 바퀴에 의해 주행하고, 험지 주행시에는 상기 다수의 주행용 바퀴가 상기 트랙 내부로 들어가 상기 트랙에 의해 주행되게 함을 특징으로 한다. 휠/트랙 하이브리드형, 모바일 로봇 플랫폼, 험지 주행