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모바일 로봇의 장애물 회피 시스템 및 방법

Title
모바일 로봇의 장애물 회피 시스템 및 방법
Translated Title
METHOD TO OBSTACLE AVOIDANCE FOR WHEELED MOBILE ROBOTS
Inventors
이동하니콜라스갠스김경복김윤구
DGIST Inventors
이동하; 니콜라스갠스; 김경복; 김윤구
Country
KO
Application Date
2014-11-07
Application No.
10-2014-0154422
Registration Date
2016-10-04
Registration No.
10-1664575
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/7950
https://doi.org/10.8080/1020140154422 [KIPRIS]
Abstract
일 실시예에 따른 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템은 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부; 상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부; 상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부; 상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및 상기 회피 벡터, 상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고, 상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있다.
Files:
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Collection:
Division of Intelligent Robotics3. Patents


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