식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법

Abstract

본 발명은 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 노약자 및 재활환자의 식사를 보조하는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본 발명에 따른 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법은 미리 선정된 지정위치에 식기가 배치되고, 사용자의 상지가 고정된 감지부재를 자력으로 체결되는 체결부재를 통해 상기 다관절로봇의 암 일측단에 장착한 후 사용자 상지의 움직임을 상기 감지부재가 포착하는 단계와, 상기 감지부재에서 포착된 움직임에 의한 상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계와, 산출된 산출값을 토대로 상기 다관절로봇에 출력할 X축 또는 Y축 또는 Z축 각각의 제어신호를 생성하여 출력하는 단계와, 출력된 X축 또는 Y축 또는 Z축 각각의 제어신호를 토대로 상기 다관절로봇의 암을 선택적으로 X축 또는 Y축 또는 Z축 선상으로 구동시켜, 사용자의 상지가 가고자하는 방향으로 힘을 보조하여 이동시키는 단계가 포함되고, 상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계에서, 힘에 대한 산출값과 미리 입력된 힘의 기준값을 비교하는 단계 및 산출값이 기준값 보다 이상이면, 상기 감지부재와 상기 다관절로봇 중 어느 하나의 자극성을 변환하여 상기 체결부재들이 서로 분리되도록 제어신호를 출력하는 단계가 포함되어, 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 상지의 움직임으로 파악해 다관절로봇이 사용자의 부족한 상지근력을 보조함으로써, 노약자나 재활환자와 같은 사용자의 안정된 식사뿐만 아니라, 지정 테이블에서 상지로 할 수 있는 모든 일을 행할 수 있어 생활 편의성을 증대시킬 수 있음은 물론, 상지 근력 재활운동에도 도움을 주는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법을 제공한다.