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dc.contributor.author 문전일 -
dc.contributor.author 이주현 -
dc.contributor.author 이승열 -
dc.contributor.author 엄성훈 -
dc.contributor.author 조재욱 -
dc.date.accessioned 2018-07-11T12:21:17Z -
dc.date.available 2018-07-11T12:21:17Z -
dc.date.issued 2016-05-31 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/8080 -
dc.description.abstract 본 발명은, 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서, 상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부와, 상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부와, 각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부, 및 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부를 포함하는 제어 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면, 상지 운동 보조 장치에 구비된 다수의 센서를 조합하여 사용자 동작 의도를 파악하고 파악한 동작 의도에 대한 제어 신호를 생성하여 다관절 로봇에 전달함에 따라, 다관절 로봇이 사용자가 의도한 동작을 보조할 수 있도록 함은 물론, 사용자의 안정적인 상지 운동이 가능하게 하는 효과가 있다. -
dc.title 능동형 상지 운동 보조 장치를 제어하기 위한 장치 및 그 방법 -
dc.title.alternative Apparatus for controlling active upper extremity exercise assist device and method thereof -
dc.type Patent -
dc.contributor.localid 110001 -
dc.contributor.localid 120050 -
dc.type.rims PAT -
dc.contributor.nonIdAuthor 이주현 -
dc.contributor.nonIdAuthor 엄성훈 -
dc.contributor.nonIdAuthor 조재욱 -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2016-0066946 -
dc.date.application 2016-05-31 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1799058 -
dc.date.registration 2017-11-13 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.description.claim 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서,상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부;상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부;각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부; 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부; 및 x축, y축, z축에 대한 직선 운동, 하박 중심 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동, 팔꿈치 부위의 y축 또는 z축을 기준으로 하는 회전 운동 중 적어도 하나에 대응하는 동작 의도 정보를 추출하기 위한 상기 센서 조합별 상기 비율의 기준 범위를 상기 각각의 센서 조합과 매핑하여 저장하는 저장부를 포함하는 제어 장치. -
dc.identifier.iprsType 특허 -
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Division of Intelligent Robotics 3. Patents

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