스테레오 비전 기반 보행자 검출 시스템 및 그 방법

Abstract

본 발명은 보행자 검출 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 구체적으로 스테레오 비전 시스템을 이용하여 시차맵(Depth map)을 획득하여 스테레오 비전 기반으로 획득한 영상에서 보행자를 검출하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명은 좌측과 우측에서 입력된 영상의 시차값을 획득하여, 상기 영상에 대한 시차맵(Depth/Disparity map)을 생성하는 시차맵 생성부, 상기 생성된 시차맵을 기초로, 상기 입력 받은 영상내의 도로, 상기 도로 위에 존재하는 객체 및 상기 도로와 객체에 의해 형성되는 접점의 위치 정보를 추정하는 데이터 추출부, 상기 데이터 추출부로부터 획득한 위치 정보 및/또는 상기 시차맵을 기초로, 상기 객체의 높이를 추정하여 보행자 영역을 검출하는 보행자 영역 검출부 상기 검출된 보행자 영역에서 상기 시차맵 및/또는 추정된 상기 객체의 높이에 따라 윈도우를 형성하여 보행자를 검출하는 보행자 검출부를 포함한다.