지능형 자동차를 위한 교통 표지판 검출 방법 및 상기 방법을 실행하는 시스템을 개시한다. 교통 표지판 검출 방법은 입력 영상에서 색상 정보를 포함한 색상 대비 특징 맵과 윤곽선 정보를 포함한 윤곽선 특징 맵을 산출하는 단계; 상기 색상 대비 특징 맵과 윤곽선 특징 맵을 이용하여 영상 강화 맵을 생성하는 단계; 및, 상기 영상 강화 맵을 이용하여 상기 입력 영상 내의 교통 표지판을 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 교통 표지판, 지능형 자동차, 안전운전 지원 시스템, 교통표지판 인식 시스템