스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법

Abstract

본 발명은 기존의 특정 임베디드 기기에서 제어 가능하던 로봇을 스마트폰을 이용해 범용으로 로봇 제어 및 위치 인식을 할 수 있게 하는 스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법을 제공하기 위한 것으로서, (A) 이동 로봇에 부착된 서로 다른 방향을 갖는 적어도 3개 이상의 로봇 암 중 근거리에 위치하는 스마트폰을 기준으로 양 측면에 위치하는 두 개의 로봇 암과 스마트폰과의 방향이 서로 동일한 각이 이루어지도록 이동 로봇을 회전시키는 단계와, (B) 상기 로봇 암에 각각 부착된 근거리 송신기와 스마트 폰에 구성되는 근거리 수신기 사이에서 이루어지는 전파의 경로 손실을 이용하는 근거리의 RSSI 값을 이용하여 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리를 산출하는 단계와, (C) 상기 산출된 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리 정보를 스마트폰 내부의 플랫폼에 근거리 통신망을 통해 제공됨으로써, 스마트폰 플랫폼은 상기 거리 정보를 실시간으로 수집하는 단계와, (D) 상기 스마트폰 플랫폼은 내부에 미리 저장된 로봇 위치 파악 프로그램을 이용하여 수집된 거리 정보를 실시간 처리하여 현재 로봇 위치를 산출하는 단계를 포함하는데 있다.